利用机械智能简化陆地无肢运动。

机械智能简化了无肢陆地运动的控制

我们使用两个互补的模型来加深我们对机械智能的理解，并了解无肢运动背后的原理。生物模型是线虫 C.elegans 和具有双边执行器方案的机器人，该方案允许可编程、动态和可量化的身体顺应性（图 1B）。这种合规性控制着水平平面上的被动身体与环境的相互作用，从而实现了机械智能。我们使用机器人模型来分离控制中的神经和机械方面。

通过将生物模型的运动行为与机器人物理模型的运动行为进行比较，我们发现机械智能足以让开环无肢机器人复制线虫的运动行为。机械智能通过利用被动的身体环境相互作用来实现异质性协商和稳定运动，从而简化了无肢陆地运动的控制。我们还表明，受线虫启发的主动行为可以利用机械智能来改善运动。我们的结果和方法不仅深入了解了有机体运动中的机械智能机制，而且还为无肢机器人提供了一种替代范例，可以简化复杂环境中的控制。